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日期: 2024-01-05 | 来源: 新智元 | 有0人参与评论 | 字体: 小 中 大
一般来说，开发通用机器人一个非常有前途的方法是，从人类提供的演示中进行模仿学习。这种「行为克隆」可以让机器人学习各种原始的技能，从简单的拾放操作，到更精细的操作等等。然而，现实生活中许多任务，都需要全身协调的机动性，以及灵巧操作，而非单独的移动或操作行为。这篇论文中，作者研究了将「模仿学习」扩展到需要双臂移动机器人全身控制的任务可行性。
当前，有两个主要因素阻碍了「模仿学习」在双臂机器人移动操作中的广泛应用。一是，缺乏即插即用的「全身远程操控硬件」。如果购买现成的，双臂移动操作器成本会很高，比如PR2和TIAGo这样的机器人价格超过20万美元。为了在这些平台上实现远程操控，额外的硬件和校准也是必要的二是，之前的机器人学习研究中，尚未证明对于复杂任务的高性能双臂移动操作。
在本文中，研究人员试图解决将「模仿学习」应用于双臂移动操作的挑战。在硬件方面，作者引入了机器人Mobile ALOHA，一个低成本的全身遥操作系统，用于收集双臂移动操作数据。通过将其安装在轮式底座上，Mobile ALOHA扩展了原始ALOHA的能力，即低成本和灵巧的双人木偶操纵设置。然后，用户将身体栓在系统上，反向驱动轮子，以便底座移动。当用户双手控制ALOHA时，底座可以独立移动。研究人员同时记录底座速度数据和手臂操纵数据，形成一个全身远程操控系统。
值得一提的是，斯坦福团队在打造Mobile ALOHA的所有成本仅用了3万美元。在具体的机器人设计中，它们综合考虑了四个关键的因素：- 移动：系统的移动速度可与人类行走的速度相媲美，大约每秒1.42米。- 稳定性：当操作重型家用物品，如锅和橱柜时，能够保持稳定。- 全身远程操控：所有自由度都可以同时遥操作，包括手臂和移动底座。- 不受束缚：机载电源和计算如下图所示，可以清楚地看到Mobile ALOHA的技术规格。Mobile ALOHA有2个腕部摄像头，和1个顶部摄像头，并配有机载电源和计算。另外，远程操作装置可以拆除，Mobile ALOHA自主执行时只使用2个ViperX 300。两只手臂的最低/最高高度分别为65厘米/200厘米，并从底座伸出100厘米。- 新闻来源于其它媒体，内容不代表本站立场！
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