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楼主 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:55说明：本文目的不是质疑，而是对何先生与卡尔曼先生的长期学术交往及在卡尔曼推出新滤波方法之初就认识其重要意义与率先命名的赞扬。何先生在几篇博文中介绍了卡尔曼的成就及他与卡尔曼的交往。（blog.sciencenet.cn/blo...88496.html）本人作为一个水文、气候统计从业者，卡尔曼滤波作为一种行之有效的信号处理方法已是常见之语。比如，1979年发表于《水利水电技术》的《卡尔曼滤波在水文学和水力学中的应用》一文摘要称：“1978年10月初，美国河工考察团来我国访问。访问期间，曾在水利水电科学研究院座谈了水利水电科技方面的新动向。这里刊登的是美籍科学家邱照淋教授关于“卡尔曼滤波理论在水文学和水力学中的应用”的简介。卡尔曼滤波是一种新的数理估计方法，早在1960年即已提出,并在宇航与自动控制方面获得较广泛的应用,1970年以后,在水利水电科学技术中也开始有所应用。这是水文学和水力学研究中的一个新动向，特发表供有关部门及科研人员参考。”
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第 2 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:55不过，我是个门外汉，对于自动控制理论以及卡尔曼先生的线性控制理论基本上没有了解，出于好奇，厚厚的自动控制旧教材倒是买过一本，可惜只是临时装点过书架。卡尔曼先生不久前仙逝而去，国内外网页都有一些报道与怀念文字。关于卡尔曼先生创造的“卡尔曼滤波”方法或理论的得名，中外网页多一语带过。比如，有中文网页介绍：“最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，后人称之为卡尔曼滤波理论。”（wiki.mbalib.com/wiki/%...4%E6%B3%A2）英文维基“en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter”介绍，“The filter is named after Hungarian émigré Rudolf E. Kálmán, although Thorvald Nicolai Thiele[3][4] and Peter Swerling developed a similar algorithm earlier. Richard S. Bucy of the University of Southern California contributed to the theory, leading to it often being called the Kalman–Bucy filter. Stanley F. Schmidt is generally credited with developing the first implementation of a Kalman filter.”
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第 3 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:56
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第 4 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:56中、英文维基对比，可以发现英文词条中又增加了一位提出类似方法的更早的研究者Thorvald Nicolai Thiele（1838-1910）。下面摘录卡尔曼先生1960年论文片段（见于www.cs.unc.edu/~welch/...an1960.pdf ）：
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第 5 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:56据科学网博主、与卡尔曼先生有过长期交往与合作的控制华裔控制专家何毓琦先生介绍，“卡尔曼滤波法”可能是由他最早命名的。我觉得这是一个有趣的佳话。 何毓琦先生对他与卡尔曼先生的交往在他的博文中也有一些介绍。据何老回忆：“Subsequently during my stay at RIAS (Kalman’s place of work at that time) for six weeks in 1962, I became one of the very early fan and proponent of his greatest contribution, the Kalman filter, a moniker which I named.随后在1962年，在卡尔曼那时工作的地方RIAS (注马丁公司的高等研究院)，我访问他并逗留了六周，这使得我成为他伟大贡献的最早粉丝和支持者之一，那个被后世称为卡尔曼的滤波器，就是出自本人之口来命名的。”（blog.sciencenet.cn/blo...88496.html）（注：中文由科学网博主谢力翻译）
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第 6 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:56可以判断，何老在卡尔曼提出新滤波方法之初，就已看出卡尔曼滤波的潜在价值与重大意义，率先将卡尔曼论文中的滤波新技术直接用卡尔曼的名称命名，使之与维纳滤波在名称上并驾齐驱，宣传并扩大了卡尔曼滤波的影响。知乎网站的网友“小心假设”提到（www.zhihu.com/question/23971601）：‘如何通俗并尽可能详细解释卡尔曼滤波？’个人觉得何毓琦老师（曾与Kalman合作，何老博客里有不少介绍）的这篇博文讲得算是非常好了，虽然仍有公式。blog.sciencenet.cn/blo...14253.html”。
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第 7 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:57科学网博主应行仁先生在博文《我遭遇恶老师和自己当恶老师》中写道：“当年卡尔曼发表他的滤波技术论文时，数学证明是错的，但卡尔曼滤波却成了随机控制最重要的结果。”（blog.sciencenet.cn/hom...&id=799745）。应先生所言的情况我不太清楚，尚没有做进一步检索。
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第 8 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:57据科学网博主王守业的博文《当选为美国工程院院院士的6位中国大陆留学生》（blog.sciencenet.cn/hom...&id=449003）介绍， 科学网知名博主：何毓琦（英文名：Yu-Chi "Larry" Ho），据中英文维基百科介绍：何毓琦1934年出生于中国上海，于1949年（15岁）时离开上海前往香港并在香港完成高中教育。1950年，他被麻省理工录取（16岁），并在1953年（19岁）拿到电子工程学位，1955年拿到电子工程硕士学位。在Bendix Aviation工作三年之后，他接着进入麻省理工攻读博士，并于1961年拿到应用数学的博士学位。1987年当选为美国工程院院士，何先生是世界知名的美籍华人数学家、控制理论家，哈佛大学、清华大学教授（2001年起清华讲座教授）。中国科学院及中国工程院外籍院士。他于2007年4月25日在科学网开通博客，分享科研经验与人生感悟（基本是纯英文博文）。根据他的博客介绍，在总共四十多年的学术生涯中，他和妻子一起去过了《一生中要去的一千个地方》中的200多个。有兴趣的可点击参见其博客。据我了解：何毓琦先生是美国工程院院士中唯一的一位在科学网开博的，并且是仅有的几位用英文写博文的博主。
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第 9 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:57在何老博文《On being elected IFAC Fellow》（blog.sciencenet.cn/blo...90720.html）之后的点评中，一匿名网友crossing提议（2016-7-16 01:59）：“何教授应该写一本自传，用中文出版最好。华人社会有您这样成就的屈指可数。”，何老回复：“Yes, I thought about it. But it is a very big undertaking and I am hesitant to start. Writing short autobiographical blog pieces are much easier .”。这个提议确实是个好想法，希望何老将来能够拨冗或者请年轻人协助，把自己的切身经历与体会进行比较系统的归纳。 ”
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第 10 楼 / tjh27
- 时间: 2023-3-04 12:58Rudolf Kalman of Kalman Filter fame passed away yesterday
2016-7-4 何毓琦何毓琦先生关于卡尔曼去世悼念之译（何先生原文为英文，由谢力翻译为中文）
我刚刚得知一个悲哀的消息，卡尔曼，系统和控制的巨人，昨天去世了。稍后会有更多的细节通报，尽我所知吧。卡尔曼享年86岁。 何毓琦以下注记加于2016年7月5日（美国东部时间）
到目前为止，维基百科对他的过世只有极少的报道。就个人而言，卡尔曼在我个人职业生涯中，发挥了很大作用。他的早期工作对我博士论文有巨大影响（http://blog.sciencenet.cn/blog-1565-250198.html），这包括我们唯一的共同工作：可控性研究。
随后在1962年，在卡尔曼那时工作的地方RIAS (注马丁公司的高等研究院)，我访问他并逗留了六周，这使得我成为他伟大贡献的最早粉丝和支持者之一，那个被后世称为卡尔曼的滤波器，就是出自本人之口来命名的。通过贝叶斯观点，我给出的、对他工作详尽的报告和其他辅导材料 (http://blog.sciencenet.cn/blog-1565-851754.html) 有助于解释他的系统性方法并使之风行。事实上，卡尔曼本人感谢我的努力，他在德雷珀奖获奖演说中明确地致谢于我 (http://blog.sciencenet.cn/blog-1565-16065.html
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当然，1964年，如果他不接受来自于斯坦福的工作机会，而是就职于哈佛，那么我在哈佛的终身教职晋升实际上或许没有机会。
人们也可以说我欠他一个终身教职（但那是彼时的另一个故事了）。卡尔曼难得胡涂，时常公开批评其他人的工作，这被人津津乐道。然而一直以来，我和他保持着亲切友好的关系。他的逝世不仅是个人损失，也令人悲哀地想到：系统和控制的一个黄金时代已随其而去。附2：en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filtering, also known as linear quadratic estimation (LQE), is an algorithm that uses a series of measurements observed over time, containing statistical noise and other inaccuracies, and produces estimates of unknown variables that tend to be more precise than those based on a single measurement alone, by using Bayesian inference and estimating a joint probability distribution over the variables for each timeframe. The filter is named after Rudolf E. Kálmán, one of the primary developers of its theory.
“卡尔曼滤波”掌门人近日退隐苍穹、控门绝技系由何毓琦先生命名
