一對不到3000美元的機器腿,全棧方案都開源

2026-06-01 | 來源: MIT科技評論 | 轉到微信 | 有0人參與評論 | 字體: 放大縮小 | 收藏 | 打印

縱然模型、數據集、仿真器已經在代碼倉庫裡迭代了好幾輪，但放眼現實世界，可供研究人員隨意擺弄的機器人硬件依然稀缺、昂貴且脆弱：制造門檻動輒數十萬美元。更不用提封閉的系統和易損的關節。

為打破這一僵局，5 月下旬，Hugging Face 釋出了開源項目 LeRobot Humanoid。在這個項目裡，一台能夠自己站立、邁步的雙足人形機器人，整體成本不到 3,000 美元。其中，“骨架”部分大約只需要 3.5 公斤的 3D 打印塑料耗材，成本不過 56 美元。真正賦予它行動能力的 12 個關節電機，則全部來自中國的硬件供應鏈。

不止成本壓縮到極致，它還交出了一套將機械設計、仿真、標定、策略訓練，直到實機部署全部打通、全棧可復現的“機器人學習閉環”。

一個刻意不追求最先進的項目

LeRobot Humanoid 由項目主創維吉爾·巴托（Virgile Batto）發起，聯合了 Hugging Face 等多位貢獻者。它的定位從一開始就很清晰：如果研究者追求的是“最先進的人形機器人”，這個項目或許並不合適；它的核心目標，是提供一台所有人都能親手搭建、理解、維修、改裝、仿真、訓練並控制的機器人。

官方博客指出，人形機器人正成為機器人學習日益重要的研究對象，但硬件往往昂貴、封閉、易損或難以復現；即便模型、數據集、仿真器和訓練代碼都已開源，用來生成數據、驗證策略的物理平台仍然稀缺。很多人能在仿真裡訓練策略，真正能在實體人形機器人上“跑通整個閉環”的，依然只有少數實驗室。

也正因此，這次發布的核心是一套由五大組件構成的全棧平台，正好覆蓋了“教機器人學走路”的完整鏈路：設計平台、搭建、仿真、采集數據、辨識模型、訓練策略、再部署回機器人。

五大組件分別為硬件、設計工具、運行時（Runtime）、參數辨識與訓練環境集合。其中，硬件包含物料清單（BOM）、可打印零件、裝配與接線文檔和電機調試工具；設計工具是一套基於簡化機器人模型的控制導向設計流程與基准評測；運行時可在仿真與真機上對機器人完成標定與控制，內置安全檢查並與 LeRobot 的數據采集集成；參數辨識通過對真實數據的回放擬合仿真參數，縮小“仿真-現實”之間的差距；訓練環境集合則用於在 MJLab 中訓練和評估腿式機器人的運動策略。

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硬件：從一張物料清單讀出成本真相

借助項目硬件倉庫公開的物料清單（BOM），我們可以先把這台機器人“拆開”看個清楚。

當前發布的是一個 12 自由度的純雙足平台（暫無上半身）。主控是一塊樹莓派 5（Raspberry Pi 5）；姿態感知用 BNO055 或 BNO085 慣性測量單元（IMU）；電機與主控之間通過 CAN-FD 總線通信（配一只 SAVVYCANFD 雙通道適配器）。整機需要 3D 打印 75 個零件，按子裝配體分布於軀幹與左右腿；打印耗材為約 3.5~4 公斤 PLA+ 塑料絲。

十二個電機全部來自中國廠商靈足時代（RobStride），按部位分別為：軀幹 O0 兩只、髖部 O2 兩只、大腿O3 四只、小腿 O5 四只。

從成本看，樹莓派 5 與總線適配器等主控電子設備約需 235 美元，3D 打印耗材塑料絲約 56 美元，而螺絲、軸承、電纜、電源等標准件約 465 美元。剩下最昂貴的部分則是 12 只來自中國靈足時代的電機，合計 1,880 美元，整機總成本細算下來，也只有 2,636 美元。

換言之，中國硬件 + 桌面級 3D 打印構成了開源人形機器人降本邏輯中缺一不可的關鍵因素：3D 打印讓占據機器人體積絕大部分的結構件成本顯著降低，而真正昂貴、也最難自制的執行器，電機，則因中國供應鏈的存在被壓到了可承受的區間。